公孙固与易牙战不十合，宋将伊光祖搭弓望易牙端发十矢，易牙中箭落马。无亏见易牙中矢而死，走入齐城，百姓闭城坚拒，三军各无斗志，皆倒戈以迎宋师。宋师奄至城下，无亏正欲从迳道奔郑，被公孙固追而斩之。百姓大开城门，迎太子入城，群臣奉之即位，是为孝公。孝公即位，尽复众兄弟之位，群臣各加一级。无亏之党，尽力杀之，命取金帛，犒劳宋兵，送襄公返国。
宋襄公辞齐归国，谓群臣曰：“齐桓公威霸诸侯，未死之日，曾以太子大事托我，今桓公死，齐国果乱，吾动数万之兵，斩无亏，枭易牙，定齐君之位，名动诸侯。今吾欲继齐桓，会诸侯，以图霸，卿等以为何如？”左帅司马公子目夷字子鱼曰：“宋有三不可霸：邦微土薄，兵少粮稀一也；文无管仲、宁威之畴，武无隰朋、高奚之辈，况威德不着，诸侯不从二也；近岁本国有陨星为石，六鹢返飞，此又未有不祥之兆三也。如此看来，焉可图成霸业？”
右司马公孙固曰：“霸业在人能修德，非系国之大小，今主公能修齐桓之德，臣等效管仲之谋，无有不克！”公曰：“子坚之言是也！然必何如而后可？”固曰：“因事就事，事乃有济，主公宜传告众诸侯，约本岁春三月皆赴曹南，诸侯若至，公请众侯为修齐桓之德，立碑颂其勋烈，诸侯感齐桓之德者多，必然从之，其在会不盟者执之，抗会不至者，会诸侯而伐之，则近宋众侯皆以公为修桓公之业，非为一己之私，则天下云集影从，宋必霸矣！”
公大悦，遂修书遣使，遍告列国诸侯，至期近宋有曹共公、膝宣公、邾文公、陈穆公皆至赴盟。襄公与列侯升坛序爵而坐，告列侯曰：“齐桓攘夷安夏，德义流于列国者多，寡人追慕不忘，是以会公等而议之，欲以刻石为颁勋烈，不知公等之意若何？”陈穆公起曰：“齐桓勋烈，上在王室，下及诸邦，明公此举，谁敢不从？”襄公大悦。正欲举笔书盟立颂，膝宣公不肯预盟曰：“匡合尊王，人臣之职，扶倾济弱，义理当然，况褒善贬恶，后世自有公论，何必刻石立颂，以尚虚文？”襄公大怒，曰：“此匹夫意欲背德违盟，诸将何不为我擒之！”言未讫，将中突出赓鸣春抢上盟坛，将滕公扭下绑缚，喝令监下坛，听候盟罢，解见周王，斩首示众。列侯皆失色，齐为哀求曰：“股公虽有违盟之处，望盟主宥其初犯。”宋公默然良久，乃曰：“滕子违忤众命，理合当罪，且看众公面颜，姑为放释，再有违者，依律治罪！”众侯皆曰：“谨受命！”
于是，立盟于册，刻颂于石。襄公又曰：“鄫子违会不至，公等可合兵讨之！”陈侯曰：“鄫，小国也。不必合兵致讨，但调一枝兵讨之足矣！”襄公遂调邾侯先往伐鄫，诸侯各自归国。邾侯领本部精兵打入鄫城，掳鄫侯见襄公。公问曰：“吾纠合本方诸侯，追齐桓之德，汝何故违盟不至？若不斩首示众，何以率服列国！”喝令斩鄫侯以祭次睢之社。左司子鱼谏曰：“不可！古者六畜不相为用，小事不用大牲，而况敢以人祭祀乎！昔者齐桓公存三亡国，义士犹谓薄德，今明公欲修齐桓之业，一会而执滕灭鄫，又以人为祭物，欲以来后，不亦难乎？”
襄公愣然良久，命释郑侯。
公孙固进曰：“今近宋众诸侯俱各报约，宜在齐城东南二十里鹿上立盟一所，修书遍告大国诸侯，约今岁春三月皆会于鹿上，亦以修齐桓公之德为辞，诸侯合从，霸业必济！”襄公大悦，遂书遣使。子鱼叹曰：“小国争盟，其祸至矣！”使者遍告列国。使至楚，呈书于楚王，成王读其书曰：
宋镇兹父顿首书上大国楚王殿下，兹父闻以力服人者其势促，以德服人者其泽长。故齐桓能以冠装之会，安王室，宾诸侯，使天下生民，各得其所。今既云殁，其功名德义，使人兴慕。是以父不揣邦微位下，欲请同列，立盟刻颁，彰耀其勋。父敬贡尺犊，拟今岁三月上旬，期于齐城东南鹿上，推盟主立约，以修其好。伏乞大车至期不吝一诺，何幸。
楚成王看罢来书，令使者暂停馆驿，再俟商议。使者出，王问群臣可否？上卿于西奏曰：“齐桓公以千乘之国，且得管仲，方成霸业。今宋土地不及秦齐，兵甲难当晋楚，欲以区区小国，与大争盟，依臣之计，王可修书，许其同会，一面令大将领五千兵，伏于孟原，擒兹父，伐宋国，乘此机会，号令诸侯，则霸在楚而不在宋矣！”
成王大喜，修书以复宋使，令大将宛春领兵五千，伏于孟原，以擒宋公。即日与子冯、子西、子玉等发车马往鹿上。时，诸侯皆至，相见礼毕，成王不见宋公，问曰：“宋公何在？”
吏士曰：“未至！”成王诈怒曰：“彼为盟主，何故后期？”
令子玉引一班壮士，立刻捉宋公来至坛所。宋公大詈：“奸谋，何得用兵劫我盟会！”成王大骂：“匹夫无道！曹南一会，便辱滕、鄫二君，何谓修桓公之好，今又诈设鹿上之盟，无乃将欲辱我等诸侯耶！”遂令宛春囚禁宋公，杀奔宋国。
楚王囚宋公，杀奔来国而去，诸侯追至薄地告曰：“公欲求霸，奈何以威力逼却同列，虽欲成霸，奈我等不从何？”子西进曰：“主公宜即薄地立坛，况诸侯以议宋罪。”成王诈就薄地筑坛立盟，众侯令释宋公，乃推成王为盟主。
盟罢，诸侯各辞而别，宋公不胜忿怒！谓群臣曰：“吾欲求荣，反而受辱，汝等何计为寡人出力，以消此恨？”公子坚昂然进曰：“鹿上楚人之衅，皆郑捷合谋所以，故在坛上扬公之过以激熊挥之怒，臣愿令一万兵，先代郑而后楚，若不擒回二国之君，誓不班师！”公遂发精兵一万与之，左司马目夷曰：“不可！昔者文王伐崇侯虎，三旬不降，退修行教，因垒而降，今主公内不量力度德而欲咎他人，岂能免祸！”公孙固曰：“子鱼乃弄笔迂儒，造巡畏缩，主公若听，必误大事。”襄公终听固言，遂以子坚为先锋，廖鸣春为副将，自率大兵五万，即日出城代郑。子鱼出城叹曰：“君辱已甚，宋其亡乎！”宋兵方出，哨马报于郑文公。文公惊惧，大夫泄堵寇曰：“事急矣！楚兵尚未远，王具书请追而告救！”文公许之。堵寇即驾快马，连夜追楚成王之兵至柯泽，见驾曰：“臣郑大夫泄堵寇也！今来公咎臣主偏附于王，发兵围郑甚急，臣奉主命，寻夜追驾请救！”成王在马上踌躇。子西进曰：“前者擒兹父，因碍诸侯之颜而放之，今若以救郑为名，则破宋必矣！”楚王大喜，即令子玉率五千兵，从泓水抄出，自率大军，从柯泽而会。
却说宋兵来至泓水，哨马报：“郑人追楚师来救，将至泓水。”襄公令前部排开阵势，列于泓水左岸，以待楚兵。须臾，楚兵奄至，将济泓水。子鱼曰：“彼众我寡，其势甚锐，不如乘楚兵半渡泓水，令前部廖鸣春以铁骑冲之，楚必败矣！”襄公曰：“君子不困人于厄！吾乃堂堂之师，正欲待楚兵济岸，然后制胜，以服楚兵，岂可诡计而破敌乎？”言未讫，楚人皆济泓水，布成陈势。子鱼又曰：“楚兵虽济，然其他伍参差，锐气未振，速乘此一鼓而进，无有不克。”襄公曰：“君子用兵，不鼓不成列，不擒二毛，何必行诡计？”
道犹未了，楚阵上突出一员大将，立于门旗下，大骂宋襄公霸不量力之罪。宋先锋廖鸣春视之，乃楚大夫斗勃也！鸣春更不打话，抡刀直取，战不数合，斗勃战败，渡水而逃。宋兵亦将济流而追，子鱼见楚人戈甲精锐，非真败之状，在阵后大呼曰：“楚兵必诈，不可轻追。”宋兵不听，皆下济水，斗勃回转马头，令壮士列于右岸，乱箭射于陆水，宋兵不能登岸，死者甚众。正欲抽兵，忽闻泓水左岸，喊声大震，宋兵视之，乃楚将宛春杀至左岸，亦令放箭，乱射宋兵，宋兵立于流水中流，左右被射，自相践踏，溺水死者十有八九。伊光祖见事急，令公孙固、廖鸣春殿后，自己与子鱼催襄公之马，拼命杀上左岸，宛春暗发一矢，正中襄公左股，襄公倒翻下马，宛春挺刀便砍。光祖力救上马而走，廖呜春被箭伤，死于流水。公孙固弃甲作步军而逃。楚人亦不来追，但扎在两岸，抢夺宋兵器械戈甲，得十余车班师。潜渊读史诗云：
七连天泓水白茫茫，宋楚交兵两岸旁，旗影乱翻波似雪，戈锋遥映浪如霜。
七鱼龙涌跃山川竭，鸟雀争飞四野荒。可笑襄公非劲敌，宁将十万丧长江。
襄公引残兵归来。宋之百姓，有从军战死者，父母妻子皆哭于朝外。近臣奏于襄公，襄公后悔无及。乃长叹数声，箭疮迸裂，倒于座下。群臣急救而起，叹曰：“吾早听子鱼之言，不致有今日之祸！”是夕遂卒。群臣奉太子王巨立，是为成公。
五霸之中宋襄虽继齐桓公之后，欲成霸业，但不量己力，故卒不能得志于诸侯也。双湖胡先生评曰：
七宋襄智略不如桓文，强暴不如秦楚，而兴师不擒二毛，不鼓不成列，区区以姑息为仁义，而不能舒丧死之戚。鹿上之会，见辱于楚，激之战卒殒其躯，皆自取也。
眉山苏先生古史评曰：
七裹公欲霸诸侯，与楚人战于泓，不鼓不成列，不擒二毛，以此兵败身死，余尝笑之。夫襄公凌虐小国，至邾人用鄫于次睢之社，虽桀纣有不为矣。乃欲以不鼓不成列、不擒二毛为君子，又可笑之甚也。
潜渊读史诗曰：
七五霸功名孰最强，齐桓炳炳着声光，襄公自不量力起，枉此身从战后亡。
又一绝叹子鱼曰：
七战国君臣相弑诛，廉而让位有谁知，襄公不纳当时谏，至死方知叹子鱼。
欲知后事如何，且看下回分解。